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标题: 请问你们对互补滤波了解的多吗？可以教我吗？ [打印本页]

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-13 18:43
标题: 请问你们对互补滤波了解的多吗？可以教我吗？
如题，做今年飞思卡尔的光电平衡组，到现在还没有站起来啊，心里很是着急，之前在网上找了互补滤波的程序，用了之后发现滤波的效果不是很好，想改互补滤波算法里的参数，可是又不懂胡波滤波，请各位大侠帮我看看这个程序，给我讲讲，多谢~~~

附：滤波之后的波形图片（过冲好像比较大）

[attach]377[/attach]

附：互补滤波的算法

void kalman_update(void)
{
float Q =0.85,R = 0.15;
static float RealData = 0;
float gyroscope_rate = 0,accelerometer_angle=0;
float Acc_x = 0,Acc_z = 0, Gyro=0;

Acc_x =(float) gyro_Xvalue;
Acc_z =(float) gyro_Zvalue;
Gyro  =(float) enc03_value;

Gyro_Data  = Gyro;
OutData[0] = Gyro_Data;

accelerometer_angle = atan2f(-Acc_x,Acc_z);//加速计算出的角度
OutData[1] = accelerometer_angle*1000;

gyroscope_rate = Gyro*0.0023;                //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023

RealData = Q*(RealData + gyroscope_rate*0.01) + R*(accelerometer_angle);

QingJiao =  RealData*1000;
OutData[2] = QingJiao;

}

作者: yoya0303 时间: 2013-3-13 19:16
理论基础不过关还想玩复杂的那有什么办法呢?
个人非常讨厌非死卡儿
楼主看不懂请自己翻阅自动控制原理和数字信号处理
如果说没时间/懒得翻书/看不懂的话请楼主退出比赛吧啥啥不会比个鸟赛啊

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-13 19:45

yoya0303 发表于 2013-3-13 19:16
理论基础不过关还想玩复杂的那有什么办法呢?
个人非常讨厌非死卡儿
楼主看不懂请自己翻阅自动控制原理 ...

受教了，不问了，自己看书

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-13 19:45

yoya0303 发表于 2013-3-13 19:16
理论基础不过关还想玩复杂的那有什么办法呢?
个人非常讨厌非死卡儿
楼主看不懂请自己翻阅自动控制原理 ...

受教了，不问了，自己看书

作者: 小毛驴 时间: 2013-3-13 19:52
这个东西看书有时也不行。你这只用了三周加速度？貌似加速度要和陀螺仪融合一下，然后再滤波吧。我去年参见的飞思卡尔可是没做电磁。你最好搞几个产赛论文看一看~我有时间帮你找一点~。楼上这个程序不全呀~Q还有R的值应该是根据你硬件的值调出来的吧~？？？

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-13 19:58

小毛驴发表于 2013-3-13 19:52
这个东西看书有时也不行。你这只用了三周加速度？貌似加速度要和陀螺仪融合一下，然后再滤波吧。我去年参见 ...

蓝色的就是融合后的角度，红色的是角速度，黄色的是加速度计X和Z轴经过积分后得到的角度。

上面贴的程序只是互补滤波主要算法，不全。

QR的值我也不知道是什么确定的，我只知道QR的和为1.我自己也改过QR的值，改了之后滤波的效果更差，过冲更加明显。。。

作者: 小毛驴 时间: 2013-3-13 20:05

wangyao19920204 发表于 2013-3-13 19:58
蓝色的就是融合后的角度，红色的是角速度，黄色的是加速度计X和Z轴经过积分后得到的角度。

上面贴的程序 ...

你是指现在陀螺仪过冲么？

作者: wangyao19920204 时间: 2013-3-13 20:10

小毛驴发表于 2013-3-13 20:05
你是指现在陀螺仪过冲么？

是融合后的角度（蓝色的那条线）在互补滤波后还有过冲

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